六自由度平台_六自由度运动平台_三自由度摇摆台—南京全控科技

　　平臺的主要功能如下:

　　1.運動功能:能夠根據(jù)指令進(jìn)行偏航、俯仰、橫滾、升降、側(cè)向和縱向六個自由度的運動;

　　2.自鎖功能:在運動范圍內(nèi)任意位置可以自鎖;

　　3.安全保護(hù)功能:保護(hù)平臺系統(tǒng)在異常條件下的安全，包括過行程保護(hù)、過載保護(hù)和防撞擊緩沖保護(hù):

　　4.監(jiān)控功能:實時輸出平臺各個驅(qū)動裝置當(dāng)前的狀態(tài)。全電動六自由度運動系統(tǒng)作為模擬駕駛系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，在接收上位模擬仿真控制系統(tǒng)傳遞來的動態(tài)姿態(tài)控制數(shù)據(jù)后，全電動六自由度運動系統(tǒng)對姿態(tài)控制數(shù)據(jù)進(jìn)行實時解算，并轉(zhuǎn)換為對運動平臺中各個電動缸的位移和速度等控制數(shù)據(jù)，驅(qū)動伺服電機(jī)帶動電動缸運動。

　　為提高六自由度平臺車輛模擬器模擬真實車輛運動感覺的逼真度，結(jié)合經(jīng)典洗出算法提出一種變輸入洗出算法。根據(jù)模擬器運動空間，對經(jīng)典洗出算法的輸入信號按幅值大小進(jìn)行劃分、變換處理。高幅值輸入信號采用縮放處理，以防止超出平臺運動空間;低幅值輸入信號乘上一個時變比例系數(shù)，時變比例系數(shù)的確定采用模糊自適應(yīng)算法，根據(jù)人體在運動模擬器上的運動感覺、人體在車輛上的運動感覺以及輸入信號的情況，選定模糊控制器的輸入、輸出和模糊控制規(guī)則。以車輛縱向加速度的模擬為例進(jìn)行仿真，仿真結(jié)果表明，運用變輸入洗出算法，既能將平臺限制在平臺的運動空間內(nèi)，又能充分利用平臺的運動能力，提高運動感覺模擬的逼真度。