六自由度平台_六自由度运动平台_三自由度摇摆台—南京全控科技

　　為了在運動控制系統中實施高性能的EtherCAT總線，我們選用賽靈思公司(Xilinx)推出的行業第一個全可編程SoC產品ZYNQ-7000，它將雙核ARM Cortex-A9處理器，低功耗可編程邏輯以及常用的外設緊密集成在一起。Zynq-7000可編程 SoC (AP SoC) 器件集成了ARM處理器的軟件可編程性與FPGA的硬件可編程性的特點，可實現各種各樣靈活而高效的運算。兩者的結合是開發EtherCAT高性能主站的一種可靠實施方案。主站基于XC7Z020器件，可以運行基于Linux，Android，WinCE或其他嵌入式OS/ RTOS等操作系統。

　　首先基于ZYNQ-7000硬件平臺，運用系統模塊化設計方法對EtherCAT主站進行總體方案規劃，然后基于電子設計平臺Vivado設計主站的硬件工程，接著在CPU0上搭建Fre-eRTOS操作系統，在此基礎上移植了開源主站庫(SOEM-1.3.3)，并對網卡驅動進行優化，最后建立了EtherCAT主站測試系統。主站的周期通信時間約為40μs，通信抖動為納秒級，具有很高的實時性和穩定性。

　　根據基于ZYNQ的EtherCAT主站的功能特點，我們把ACB720系列產品再分成3類：

　　(1)主控采用單核版本的ZYNQ，這是低成本方案，運行FreeRTOS，其中優先級最高的任務是EtherCAT主站，其余為UDP服務器等，外設為兩個以太網口和I/O口若干。

　　(2)主控采用XC7Z010，這是雙核版本，由于FPGA資源非常豐富，因此嵌入式的主頻不需要很高。其中，CPU0運行EtherCAT的Bare Metal程序;CPU1運行FreeRTOS，UDP服務器程序，負責接收游戲數據和收發平板數據，雙核通過共享內存方式通信。外設為兩個以太網口和I/O若干。

　　(3)主控采用XC7Z020，這是雙核版本，屬于高端方案，選用較高的主頻。CPU0運行EtherCAT的Bare Metal程序;CPU1運行Linux，Linux負責UDP服務器和GUI，雙核之間采用共享內存通信或者雙核采用SMP架構，運行RTLinux(具體方案以性能而定)。外設為兩個以太網口，一個視頻輸出接口，兩個USB接口和I/O口若干。對成本敏感的產品可以用方案(1)，如果希望和倍福主站性能媲美的產品可以選擇方案(3)。