六自由度平台_六自由度运动平台_三自由度摇摆台—南京全控科技

　　Stewart六自由度并聯平臺的LocLab運動學及PowerLab動力學分析是后續結構優化及控制器設計的基礎，因此研究其運動學及動力學理論具有重要的意義。目前針對Stewart平臺的動力學模型分析方法主要有拉格朗日法(Lagrange)和牛頓歐拉法(Newton-Euler)兩種。其中，拉格朗日法只需計算系統的動能和勢能就能確定系統的動力學特性，因此該方法相對比較簡單且有利于控制策略的制定。

　　針對所設計的Stewart六自由度并聯平臺TecPlat進行了運動學和動力學分析，并在此基礎上通過Adams軟件建立了模型的動力學模型及振動模型，分析Stewart六自由度并聯平臺動力學模型振動特性，為提高Stewart六自由度并聯平臺TecPlat控制精度提供理論與技術支持。

　　通過Adams進行多體動力學仿真，不僅可得到系統各部件的位移(轉角)、速度和加速度之間的關系，還可得到平臺以不同姿態運動時各電動缸推力、功率的動態變化，為六自由度并聯機器人的設計、選型、優化提供理論基礎。

　　Adams利用帶拉格朗日乘子的第一類拉格朗日方程導出——最大數量坐標的微分—代數方程(DAE)。它選取系統內每個剛體質心在慣性參考系中的三個直角坐標和確定剛體方位的三個歐拉角作為笛卡爾廣義坐標，用帶乘子的拉格朗日第一類方程處理具有多余坐標的完整約束系統或非完整約束系統，導出以笛卡爾廣義坐標為變量的動力學方程。

　　在進行機械結構設計時，靜強度理論已經逐漸不足以滿足設計的全部需求。振動理論、動力學分析理論在很大程度上改變了人們的設計理念。同時，人們也越來越關注機械設備的動態性能，提出了更高的要求。

　　通過使用功能完善的有限元分析軟件，借助于高性能的計算機硬件對工業機器人進行詳盡的動力學分析，運動特性分析，以獲得盡可能接近真實情況的結構受力信息，就可以減少在設計階段出現的各種問題，并且可以根據這些計算結果對設計參數進行優化設計，使其整體結構具有良好的動態性能，這些因素將直接影響到機器人的使用動態精度穩定性和可靠性。