六自由度平台_六自由度运动平台_三自由度摇摆台—南京全控科技

　　工業機器人從機構學的角度可以分為串聯機器人和并聯機器人兩大類。串聯機器人以開環機構為機器人機構原型;并聯機器人為有一個或幾個閉環組成的關節點坐標相互關聯的機器人。
 

　　什么是串聯機器人?

　　串聯機器人是一種開式運動鏈機器人，它是由一系列連桿通過轉動關節或移動關節串聯形成的。采用驅動器驅動各個關節的運動從而帶動連桿的相對運動，使末端焊槍達到合適的位姿。

　　什么是并聯機器人?
 

　　并聯機器人是指動平臺和定平臺，通過至少兩個獨立的運動鏈相連接，機構具有兩個或者兩個以上的自由度，以并聯方式驅動的一種閉環的機器人。

　　并聯機器人和傳統工業用串聯機器人在應用上構成互補關系，它是一個封閉的運動鏈，和串聯機器人相比較，一般由上下運動平臺和兩條或者兩條以上運動支鏈構成，運動平臺和運動支鏈之間構成一個或多個閉環機構，通過改變各個支鏈的運動狀態，使整個機構具有多個可以操作的自由度。
 

　　串聯機器人與并聯機器人比較

　　一、結構不同

　　1、串聯機器人：由剛度很大的桿通過關節連接起來的，除了兩端的桿只能和前或后連接外，每一個桿和前面和后面的桿通過關節連接在一起。

　　2、并聯機器人：動平臺和定平臺通過至少兩個獨立的運動鏈相連接，機構具有兩個或兩個以上自由度，且以并聯方式驅動的一種閉環機構。

　　二、特點不同

　　1、串聯機器人：需要減速器;驅動功率不同，電機型號不一;電機位于運動構建，慣量大;正解簡單，逆解復雜。

　　2、并聯機器人：無需減速器，成本比較低;所有的驅動功率相同、易于產品化;電機位于機架，慣量小;逆解簡單，易于實時控制。

　　三、應用場合不同

　　1、串聯機器人：應用于很多領域，如各種機床，裝配車間等。

　　2、并聯機器人：主要用于精密緊湊的應用場合，競爭點集中在速度、重復定位精度和動態性能等方面。
 

　　并聯機器人主要應用領域：

　　1.食品、電子、化工、包裝等行業的分揀、搬運、裝箱等;

　　2.金屬切削加工;

　　3.類銑床、磨床鉆床或點焊機、切割機。

　　4.測量機，用來作為其他機構的誤差補償器

　　5.生物醫學工程中的細胞操作機器人、可實現細胞的注射和分割，微外科手術機器人等;

　　6.并聯機器人還廣泛應用于軍事領域中的潛艇、坦克駕駛運動模擬器，下一代戰斗機的矢量噴管、潛艇及空間飛行器的對接裝置、姿態控制器等。