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摘要：隨著我國經濟的發展，科研水平的提高，人工智能技術和機器人已經逐步進入我們的日常生活，很多工業領域已經開始投入使用機器人生產產品，當下投入使用的機器人種類主要有兩種，一種是串聯機器人，一種是并聯機器人，并聯機器人與串聯機器人相比具有更精確、工作強度更大、靈敏度更高的優點。本文就并聯機器人的剛度與靜力學分析兩方面進行了深入的探討，隨著我國科研行業對并聯機器人研究力度的加大，并聯機器人在未來也將會有更加完善的理論體系，將會大范圍的應用于國內外的生產制造領域。
人工智能與機器人是國內外科研領域近幾年研究的重難點，尤其是并聯機器人的剛度與靜力學的相關研究，并聯機器人的剛度與靜力學研究是衡量并聯機器人好壞的重要標準，現下最常見的并聯機器人有桿支撐并聯機器人與繩牽引并聯機器人，鋼帶機構并聯機器人是一種新型機構，在使用前還需要進行嚴密的測試與分析。
1 并聯機器人的主要構造分析
并聯機器人在我國研發相對較晚，但是與串聯機器人相比，并聯機器人有更大的剛度，在實際應用過程中更加穩定，并聯機器人在工作時不需要隨身攜帶電機，與串聯機器人相比質量較小，也因此在工作過程中產生的慣性要遠遠小于并聯機器人。從并聯機器人工作時的結構來看，并聯機器人主要分為桿支撐結構與繩牽引結構，桿支撐結構與繩牽引結構相比柔性較小，主要有剛性桿和滾珠組成，繩牽引結構雖然柔性較大，但是主要受力是繩子的牽引力，受力較為單一的缺點。隨著科研人員的研究，新的鋼帶并聯結構也開始應用于并聯機器人的工作過程中，鋼帶并聯結構結合了桿支撐結構與繩牽引結構的優點，鋼帶并聯機構在實際應用過程中具有工作空間大，運動速度與桿支撐機構的并聯機器人相比也更加快，與繩牽引機構相比，鋼帶并聯機構的結構較簡單，在進行力學與動力學分析時更加簡單。
2 剛度
剛度是評價并聯機器人好壞的主要指標，剛度包括靜剛度和動剛度兩種。剛度與并聯機器人的結構有關，還與機器人的各個參數有關，影響機器人剛度的因素有多種，因此不是只在一方面達到最好就可以使并聯機器人的剛度達到最好，想要設計出剛度更好的并聯機器人，就要在他們的結構以及各方面的參數上進行研究，多次對比后才能研制出剛度較高的并聯機器人。
3 并聯機器人的桿支撐并聯機構
桿支撐并聯機構是并聯機器人最常用的一種機構，它具有剛性強、載重能力高的優點，與繩牽引機構相比運用的范圍較廣，與鋼帶并聯機構相比，它的剛度更加大，現下我國對并聯機器人剛度的對比都是根據桿支撐并聯機構來進行對比的，剛度分為靜剛度與動剛度兩種：
現有的靜剛度分析法包括模型分析法和性能分析法兩種。模型分析法就是在建立一個模型，模擬力與受力物體變形之間的關系，靜剛度分析是在靜剛度模型分析的基礎上，對并聯機器人在工作時的靜剛度性能進行分析，同時將分析后的數據進行參考。
動剛度所分析得到的數據的物理意義是各不相同的，還沒有一個統一的標準來規范這些數據，因此一個統一的標準可以極大程度的推動研究部門對并聯機構的剛度研究。動剛度是反應并聯機器人在運動情況下可承受的最大的力并且不發生形變的能力，是衡量一個并聯機器人能否抵抗外部動蕩的標準。當下國內外對于動剛度的研究還很少，在并聯機器人的研發過程中，動剛度是十分重要的，動剛度直接決定了并聯機器人加工出的零件的內在部件的穩定性。對并聯機器人生產過程進行動剛度檢測，就可以使人們了解一個部件在加工過程中的整個受力情況。
4 并聯機器人的繩牽引并聯機構
并聯機器人的繩牽引并聯機構與桿支撐并聯機構相比，繩牽引機構具有單向受力性，只能承受拉力，不能承受壓力。因此在對繩牽引并聯機構進行剛度分析時一般是繩牽引機構在承受拉力的情況下進行的，繩牽引結構在進行剛度測試時非常容易受到外界其他力的影響，因此要想使繩牽引機構在只受到拉力的情況下進行剛度與靜力學分析，就要進行反復的實驗，繩牽引并聯機構在工作時處于一個動態平衡的狀態，因此在對靜剛度進行分析時要根據不同位置進行不斷的測試，在測試的過程中不僅耗費時間，也消耗了大量的經費。因此構造出一種簡潔的模型進行靜剛度的測試是十分必要的。
5 并聯機器人的鋼帶并聯機構
鋼帶并聯機構在國內還沒有較大的研究成果，國內對于鋼帶并聯機構的了解大部分都來源于國外的研究結果，在對鋼帶并聯機構進行分析時構造了一種模型，該模型中的主要裝置是以鋼帶為運動副，鋼帶具有一定的彈性，表面具有一定的弧度，在受到較大的力時會發生一定程度的形變，在壓力較小時整個機構是比較穩定的，在壓力過大，超過整個鋼帶能夠承受的力的極限時，就會導致整個并聯機器人內部失去平衡，因此在并聯機器人內部使用鋼帶并聯機構時要先對鋼帶承受的最大力進行分析，多次測量臨界值后再將鋼帶并聯機構應用于并聯機器人內部。鋼帶并聯機構與繩牽引機構與桿支撐機構不同，鋼帶并聯機構不僅可以像桿支撐機構一樣承受較大的壓力，還可以承受較大的拉力，它的受力是多向的。經過多次研究分析發現，鋼帶并聯機構所能承受的最大壓力與鋼帶的材料與弧度有關，如果機構所承受的壓力大于鋼帶受力的臨界值就會使并聯機器人內部失去平衡。
鋼帶并聯機構使用于并聯機器人內部，在并聯機器人高速運動過程中就會由于鋼帶質量較小，厚度不夠而產生輕微的震動，在并聯機器人外部就表現為機器人的行為顫動，因此對于鋼帶機構的并聯機器人的動剛度與靜剛度的研究是十分重要的。通過大量的模擬實驗得到的數據表示，靜剛度與鋼帶機構并聯是否失去平衡為主要依據，動剛度與鋼帶的震動頻率和大小有關，由此我們可以知道，在并聯機器人失去平衡時的剛度是最小的，因此在并聯機器人使用過程中應盡量減少鋼帶由于承受壓力過大而發生震動的現象。如果壓力過大超過鋼帶所能承受的壓力的最大值，將會使得鋼帶并聯機構變形，在鋼帶并聯機構變形時進行靜力學分析是沒有意義的，得出的相關數據與繩牽引結構的靜力學分析沒有太大的區別。
6 通過研究三種并聯機構得出的相關結論
①經過大量的實驗模擬我們可以知道，桿支撐并聯機構的剛度較大，在進行剛度分析時，利用相關模型計算分析桿支撐機構的剛度的方法更加簡單，計算得出的結果準確度更加高，但很多情況下桿支撐并聯機構的模型較大，且進行剛度分析時不同的狀態下分析得到的結果也是不同的，因此在研究時工作量十分巨大，還會消耗大量的人力和物理，只以這種方法測量桿支撐并聯機構的剛度是不可行的，不利于以后對于并聯機器人剛度與靜力學相關研究。在建立相關的模型進行靜剛分析時，大多數的關注點只是在構件的彈性大小上，忽略了其他因素的影響，這樣就會將低模型預測的準確性。并且當下國內外對于評價并聯機器人剛度大小的依據不相同，沒有一個準確的標準進行評價，與靜力學研究的相關科研人員還要對靜剛度評價的依據與評價的使用條件與范圍做一個規范。學者在對并聯機器人的剛度與靜力學進行研究分析時還要應用多種方法，多實驗，這樣才能得出更加準確的數據與理論。
②并聯機器人的繩牽引并聯機構在工作時只受到單一的拉力，因此該機構在國內外應用的范圍較小，只應用于并聯機器人只承受拉力的領域中，經過大量的研究與文獻查找發現，繩牽引機構的剛度只與繩子的剛度與能夠承受的最大拉力有關，機構的剛度在工作過程中隨著拉力的增大而增大，隨拉力的減小而減小，除了受到拉力的影響，還與繩牽引機構的繩子的彈性大小有關，相比于桿支撐機構與鋼帶并聯機構，繩牽引機構在進行剛度與靜力學研究時更容易受到外在條件的干擾，因此在對繩牽引并聯機構的并聯機器人進行研究時要克服外在的因素對繩子的干擾。對繩牽引機構進行剛度與靜力學分析時的難點是繩容易受到外在的力的干擾，發生變形，但可以利用特殊的算法將這些因素帶來的誤差計算到里面，得到的相關數據與結論也是比較準確的。
③鋼帶并聯機構具有特殊的結構，既可以像繩牽引機構一樣承受拉力，也可以像桿支撐機構一樣承受壓力，但與桿支撐機構的并聯機器人相比，鋼帶并聯機構的并聯機器人的剛度是較小的。鋼帶并聯機構雖然可以承受多種力的作用，但是鋼帶并聯機構的并聯機器人在工作時鋼帶容易失去平衡，失去平衡后的鋼帶容易發生震動，因此在并聯機器人使用鋼帶并聯機構時要先對鋼帶并聯機構的失衡情況和原因進行分析，分析后再對鋼帶并聯機構的并聯機器人進行剛度與靜力學分析，這樣得到的數據更加準確。想要得到更加科學的研究結果就要進行更多的研究與實驗，目前中國乃至全世界對于鋼帶并聯機構的并聯機器人的研究和使用案例較少，因此在對鋼帶并聯機構進行剛度和靜力學相關研究時還要借鑒桿支撐機構并聯機器人與繩牽引機構并聯機器人的相關研究結論。
結束語
隨著科技的發展，人們對于機器人的需求也越來越大。現下國內外的眾多科研人員與學者已經對并聯機器人的剛度與靜力學研究有了初步的成果，但研究成果已經不能滿足當下對并聯機器人的使用需求，在使用過程中出現的問題有很多是沒有相關理論去解釋的，因此需要對并聯機器人的剛度與靜力學進行更深入的研究，由于并聯機器人的體積較大，在研究過程中使用模型解析法還有很多不方便的地方，因此要對并聯機器人的剛度與靜力學進行下一步的研究還要對研究方法進行改善，隨著科技的發展，多元化的研究方法很快就可以應用于并聯機器人的剛度與靜力學研究，并且能夠更加快速簡便的得出想要分析的數據，大大提高工作效率。并聯機器人的相關研究不僅可以解決我國人口老齡化現象，解決勞動力缺乏的問題，還可以使加工后的產品更加精細。在不久的將來，一旦并聯機器人大范圍的應用于生產領域，我國的經濟實力也將再上一個臺階。
發表人：南京全控 相鐵武
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